室外自主移动机器人AMOR的导航技术

在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。

移动机器人激光测距仪性能综述

对当前移动机器人上常用的激光测距仪的性能研究进行了全面的总结。分析了检测SICK、Perceptron、Explorer等常用激光测距仪各方面特性的各种实验结果。根据影响激光测距仪测量性能的方式,把激光测距仪的时变特性、角度偏移、数据传输影响、混合象素现象、色度亮度干扰现象、辐射干扰现象等,分为内因和外因两大类进行了分类讨论。